Нарадзіўся 17 красавіка 1957 года ў вёсцы Цяхцін Бялыніцкага раёна Магілёўскай вобласці.
Працоўную дзейнасць пачаў у 1974 годзе ў якасці рабочага саўгаса «Друць» Бялыніцкага раёна.
Пасля службы ў войску скончыў Беларускую сельскагаспадарчую акадэмію па спецыяльнасці «інжынер-механік». Працаваць вярнуўся на малую радзіму, дзе неўзабаве стаў галоўным інжынерам. У 1988 годзе калектывам быў выбраны дырэктарам гаспадаркі «Іскра» Бялыніцкага раёна. З 1991 года працаваў у МПМК-283 (г. Шклоў) галоўным механікам. У 1995 годзе стаў дырэктарам раённага вытворчага аб’яднання жыллёва-камунальнай гаспадаркі г. Шклова. З 2002 па 2004 год – дырэктар сумеснага беларуска-ўкраінскага прадпры- емства «Гідрасіла-Белая Русь», затым – прыватны прадпрымальнік, камерцый- ны дырэктар прыватнага прадпрыемства ў г. Магілёве. З 2008 года – супрацоўнік ТАА «СтройАрком», з 2010 года – намеснік генеральнага дырэктара таварыства з абмежаванай адказнасцю «Асвейская будаўнічая кампанія», з 2011 гада – намеснік генеральнага дырэктара па эканоміцы таварыства з абмежаванай адказнасцю «Аб’яднаная прамысловая кампанія» г. С.-Пецярбург.
Грамадскую і палітычную дзейнасць Р.А. Кастусёў пачаў у 1989 годдзе. Быў старшынёй Шклоўскай раённай арганізацыі Партыі БНФ, кіраўніком Магілёўскай абласной арганізацыі Партыі БНФ. З 2009 года – намеснік старшыні Партыі БНФ. Выбіраўся ў мясцовыя Саветы дэпутатаў. У 2010 годзе прымаў удзел у прэзідэнцкай выбарчай кампаніі ў якасці кандыдата ў Прэзідэнты Рэспублікі Беларусь.
Пражывае ў г. Шклове. Жанаты, бацька траіх дзяцей (дзвюх дачок і сына).
Агульная сума гадавога даходу за 2015 год склала 204 тысячы расійскіх рублёў, мае жылы дом у в. Цяхцін Бялыніцкага раёна, кватэру і гараж у г. Шклове, легкавы аўтамабіль.